１９４１年６月２０日東京都生まれ。慶應大学在学中の１９６２年にテレビドラマ『七人の刑事』（ＴＢＳ）でデビューし、卒業後に劇団四季に入団する。ＴＢＳテレビのプロデューサー、石井ふく子に見いだされる。ＮＨＫ大河ドラマに『天と地と』『元禄太平記』『草燃える』３作品で主演。２０２５年『べらぼう～蔦重栄華乃夢噺～』で大河ドラマ１２作目の出演が決定している。市川崑監督とのコンビでもよく知られており、特に『犬神家の一族』（１９７６）の金田一耕助役は高い人気を誇る。近年では倉本聰脚本による主演ドラマ『やすらぎの郷』（テレ朝系）が好評を博した。ほか近年の主な出演作に、ドラマ『相棒』（テレ朝系）シリーズ、『ブラックペアン　シーズン２』（ＴＢＳ系）、映画『変な家』（２０２４）、最新作に『海の沈黙』。