１９４４年６月２日生まれ、愛知県岡崎市出身。高校卒業後、ホテルに就職。大映フレッシュフェイスに応募、１９６４年第４期ニューフェイスに選ばれる。その後、大映作品に出演、１９６６年『酔いどれ博士』で映画デビュー。１９７１年の大映倒産とともに活動の場をテレビドラマに移行。１９８４年から現在の芸名“平泉成“に改名。以降、作中で存在感を放つバイプレイヤーとして名を馳せる。その特徴的な声と唯一無二の人間味が、多くの人にものまねされることになり、世代を超えて支持されている。